30分のミニ講義を聴講しよう！ロボティクス的視点でみた人や動物の歩き方
速く歩いたり走ったりするためには、足の振り幅を大きくする方法と、足を動かす回転数を上げる方法があります。一体、どちらがより良い方法なのでしょうか。このような運動に関する疑問について、ロボット工学や情報科学の手法を使った研究を紹介します。
早い歩き方
機械が導いたベストの歩き方
人の足の振り方
ロボティクス的視点でみた人や動物の歩き方
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速度によって歩き方・走り方が変わる速く歩いたり走ったりするには、足の回転数を上げる方法と、振り幅を大きくする方法があります。さて、どちらの方法が良いと思いますか？ 面白いことに、ほとんどの動物は、主に足の回転数を上げることで移動速度を速くしていきます。さらに、4足動物の猫や馬、6足動物の昆虫などは、スピードによって歩き方・走り方を変えます。消費エネルギーを自然と効率化例えば猫の場合、ゆっくり歩くときは足を1本ずつ上げて前に出します。小走りのときは、左前足と右後ろ足、右前足と左後ろ足、というふうに対角線上の2本の足をほぼ同時に上げて前に出します。速く走るときは、前足2本と、後ろ足2本で交互に地面を蹴ります。速く走るときほど地面に着いている足の本数は少なくなる傾向にあります。なぜこのような足の動かし方を動物は選択しているのでしょうか？
コンピュータを使って多足歩行ロボットのシミュレーションを行い、いろいろな歩き方について消費エネルギーを計算してみると、上述のような歩き方はエネルギー消費を抑える上で非常に理にかなった方法であることがわかります。動物は疲れにくい動き方を自然に選んでいるのです。リハビリやロボット開発につながる研究もっとも、よく調べてみると、コンピュータで計算される一番疲れない歩き方と実際の歩き方は少しだけ異なっていることもわかります。例えば、坂道を下るときに一番疲れない方法は、身体を丸めて転がることでしょう。しかし、このような動き方をすると大怪我をしてしまうかもしれません。人や動物は無意識のうちにできるだけ疲れないような歩き方を選びつつも、転びにくい歩き方になるように少し力を使っているのです。このような発見は、脳がどのように身体を操って動いているかということの理解だけでなく、リハビリテーション医療の研究や、歩行ロボットの開発にも役立ちます。先生からのメッセージ
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